1947年に創設された住友金属工業蹴球団が前身。Jリーグ加盟時の1991年10月に、地元5自治体（茨城県鹿島郡鹿島町・神栖町・波崎町・大野村、行方郡潮来町）と43企業の出資により運営法人「（株）鹿島アントラーズ・エフ・シー」が設立され、現クラブ名に改称した。Jリーグ創設時からの加盟チーム（オリジナル10）の一つである。ホームタウンは設立当時の5町が合併して設立した鹿嶋市（旧・鹿島町、大野村）・神栖市（旧・神栖町、波崎町）・潮来市（旧・潮来町、牛堀町）に加え、2006年からは行方市、鉾田市が追加され、鹿行地域全域がホームタウンとなった。なお、Jリーグ発足当時、ホームタウンは原則として1チーム1市区町村だったが、鹿島に限り特例で周辺市町村との広域ホームタウンが認められた（現在は広域ホームタウンに関する制限はなく、複数の市町村ないし都道府県全域としたチームが複数ある）。
ホームスタジアムは県立カシマサッカースタジアム、練習場は鹿島アントラーズクラブハウスグラウンドである。
チーム名の「アントラー (antler)」は英語で鹿の枝角を意味し、鹿島神宮の神鹿にちなみ、枝角は茨城県の茨をイメージしている。その鋭い枝角で勇猛果敢に立ち向かい勝利を目指すという意味も込められている。チーム発足時からクラブのアイデンティティとして「FOOTBALL DREAM」を常に掲げている。クラブマスコットは鹿をモチーフにした「しかお」と、1997年3月2日に「しかお」と結婚したという設定の「しかこ」、1999年8月1日にしかおとしかこの間に誕生したという設定の「アントン」である。
国内三大タイトルであるJ1リーグ（優勝8回）、Jリーグカップ（優勝6回）、天皇杯全日本サッカー選手権大会（優勝5回）の優勝回数はいずれもJリーグ発足以後、Jクラブの中で最多で、3タイトルの累計で19冠を誇る。また、国内三冠（同年度内に国内三大タイトルを全て優勝）した初のクラブであり、J1リーグ三連覇を果たした唯一のクラブでもある。